2、含有光学系统的硬管内窥镜
1879年柏林泌尿外科医生Max Nitze发明了第一个含光学系统的内窥镜（即膀胱镜），其前端含一个棱镜，用电流使铂丝环过热发光并以之作为光源，也就是Bruck的照明方式，同“Lichtleiter”一样，该内窥镜仅被用于泌尿系统。Nitze在膀胱内循环冰水以避免热灼伤，由于该内窥镜能获得较清晰的图像，Nitze还利用它拍摄照片。后来Nitze在他的膀胱镜中引入了操作管道，通过该管道可以插入输尿管探针进行操作。大约10年之后，Nitze和Leiter两名医生发明了尿道膀胱镜。
1880年著名科学家托Thomas Alva Edison发明了白炽灯。不仅解决了以往所有的照明问题，而且为内镜科学的发展树立了一座里程碑。
三年后格拉斯哥的Newman用小型白炽灯替换了原膀胱镜中照明所用的电热丝，1887年Dittell将灯泡置于膀胱镜的最前端，这种照明系统成为那一时期内窥镜所采用的标准方式。Boisseau du Rocher于1889年介绍了一种目镜可与外壳分开的内窥镜，通过外壳还可使用不同的透镜系统。内窥镜在泌尿生殖系统的成功应用，促使人们将其应用于人体的其他部位。1881年Mikulicz和Leiter采用Nitze的硬管光学系统成功地制成了第一个适用于临床的胃镜，Mikulicz在维也纳Billroth外科门诊部用该胃镜对许多病人进行了检查并获得诊断结果。1895年Theodore Rosenheim研制的硬式胃窥镜由3根管子呈同心圆状设置，中心管为光学结构，第二层管腔内装上铂丝圈制的灯泡和水冷结构，外层壁上刻有刻度反映进镜深度。
1898年德国Large和Meltzing尝试开发了第一个胃照相机，但是未能实用化。1911年Elsner对Rosenhein式胃窥镜作了改进，在前端加上橡皮头做引导之用，但透镜脏污后便无法观察成为主要缺陷，尽管如此，Elsner式胃镜1932年以前仍处于主导地位。1898年Killian制成并成功使用了第一个支气管镜。
1901年德国德累斯顿外科医生Kelling为了观察气腹对狗腹腔内器官的影响，他用Nitze发明的膀胱镜直接通过腹壁插入腹腔进行观察，并称其为“koelioskopie”，即体腔镜检查，这就是现代腹腔镜的前身，但第一次在人身上使用这种方法的却是瑞典内科医生Jacobaeus，1911年Jacobaeus在他发表的文章中描述了对人体腹膜腔、胸腔及心包腔的检查，他还第一次提到“腹胸腔镜”这个词。1918年东京大学Kenji Takagi用膀胱镜在尸体上观察膝关节内部。1919年使用7.3mm的膀胱镜探查了一名患者的膝关节，但离膝关节镜的实际应用还相距甚远。
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